Wojna trzynastoletnia 1454-1466

Po porażce pod Grunwaldem Zakon Krzyżacki już nigdy nie odzyskał swojej potęgi i zaczął być rozdzierany przez kryzysy wewnętrzne. W 1440 roku powstał antyzakonny Związek Pruski skupiający pruskie miasta (Toruń, Gdańsk), który w 1454 roku wywołał powstanie przeciw władzy krzyżackiej. Powstańcy zwrócili się o pomoc do króla polskiego. Kazimierz Jagiellończyk podpisał akt inkorporacji Prus i rozpoczął wojnę. Zwołano pospolite ruszenie rycerstwa, przeradzającego się w szlachtę, które w zamian za swą służbę królowi zażądała wydania przez króla specjalnych przywilejów, zwanych od miejsca zgrupowania rycerstwa przywilejami cerkwicko-nieszawskimi.

Mimo przewagi liczebnej i ufności we własne siły początkowo wojska polskie ponosiły porażki z lepiej wyszkolonymi zaciężnymi pułkami krzyżackimi (bitwa pod Chojnicami). Pospolite ruszenie nie przedstawiało już tak dużej wartości bojowej, jak jeszcze kilkadziesiąt lat wcześniej pod Grunwaldem. Z czasem jednak wspomagany przez pieniądze od miast Związku Pruskiego król mógł stworzyć sprawną zaciężną armię. Polskie wojska zaczęły odnosić coraz większe sukcesy (bitwa pod Świecinem 1462 r., bitwa na Zalewie Wiślanym 1463 r.)

W wyniku zdecydowanej przewagi, jaką Polacy zdobyli w końcowej fazie wojny pokój toruński zawarty w 1466 roku był dla Polaków korzystny, jednak nie do końca odzwierciedlał ogrom zwycięstwa. Do Polski wracało pomorze gdańskie, ziemia chełmińska wraz z Toruniem, duża część Warmii, oraz stolica Zakonu, Malbork (tereny te zwane były Prusami Królewskimi). Państwo Zakonne (zwane Prusami Książęcymi) zostało więc znacznie okrojone, jego stolica została przeniesiona do Królewca, natomiast władca musiał składać hołd lenny królowi Polski.